O Exploratório Infante D. Henrique, primeiro centro interactivo de Ciência em Portugal, foi constituído em 1995 como associação sem fins lucrativos, tendo a Universidade de Coimbra e a sua Faculdade de Ciências e Tecnologia como principais associados fundadores e a Casa Municipal da Cultura de Coimbra como anfitriã. Nasceu da iniciativa do Estado de criação de centros de iniciação à ciência, dirigidos à população em geral, nos anos 90.

Em 1998, foi integrado na rede de Centros Ciência Viva, como centro pluridisciplinar, e em 2000 foi reconhecido de utilidade pública.

Em 2009, passou a dispor de um edifício próprio, no Parque Verde do Mondego, com uma exposição principal dedicada às relações entre as ciências básicas e a saúde.

O novo centro, localizado na margem esquerda do Rio Mondego, é composto por exposições interactivas, auditório, experimentário e ciberespaço, loja e cafetaria, e oficinas onde são construídos os módulos que integram as exposições. Dispõe, ainda, de várias instalações e módulos no exterior, um pequeno planetário e um autocarro destinado a exposições temáticas, além de um terreno para hortas pedagógicas. O terraço do edifício e a área entre os dois blocos constituem locais excelentes para eventos ocasionais.

Na zona fronteira ao edifício encontra-se prevista uma área complementar destinada sobretudo a expandir a actual área de exposição. Fazem também parte do Exploratório a Orquídea ao Cubo - um orquidário interactivo - e Sol ao Cubo - com actividades de astronomia - dois cubos de vidro situados no lado oposto do rio.